基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划

• 作者: 吕刚震 郝润科 黄家豪
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 全遍历路径规划 清扫机器人 栅格地图 蚁群系统算法 Boustrophedon细胞分解
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP301
• 字数: 2890字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.192275

摘要

清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够遍历环境中所有的可清扫区域,因此提出一种基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划算法.使用搭载单线激光雷达传感器的机器人进行环境建图,对每个栅格赋予不同概率值反映环境状态信息;采用Boustrophedon细胞分解方法将栅格地图划分为若干相邻子模块,并让机器人从起始点开始遍历所有子模块后再回到起始位姿.为了提高各子模块之间的衔接效率,引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起始位姿后,对每个子模块进行高效的区域全覆盖.实验结果表明,该算法相比传统生成树算法,清扫覆盖率达到了96％,清扫效率提高了两倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝润科	上海理工大学机械工程学院	40	212	8.0	12.0
2	吕刚震	上海理工大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
3	黄家豪	上海理工大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0