LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究

• 作者: 孙军 崔楠 张鹏 沈卓群
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: LabVIEW 机械臂 轨迹跟踪 模糊PID
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 245-248
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP241.2
• 字数: 3068字
• 语种: 中文

摘要

轨迹跟踪是机械臂控制的最终目的,针对机械臂仿真控制领域文本语言编程复杂、效率低等问题,构建了一种基于LabVIEW的四轴机械臂仿真控制平台,以Dobot机械臂为研究对象,使用Lagrange分析法构建动力学方程,并在LabVIEW中搭建了其仿真模型;还针对PID控制应用于非线性、强耦合、多变量的机器人系统时,其控制效果不理想的问题,设计了一种基于LabVIEW的模糊PID机械臂控制策略.通过LabVIEW仿真实验表明,该方法提高了控制精度,降低了系统的超调量和调节时间,大大缩短了开发周期.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙军	沈阳建筑大学机械学院	97	436	11.0	14.0
2	张鹏	沈阳建筑大学机械学院	11	8	2.0	2.0
3	沈卓群	沈阳建筑大学机械学院	3	0	0.0	0.0
4	崔楠	沈阳建筑大学机械学院	3	0	0.0	0.0