基于多目标粒子群算法的机器人逆运动学求解方法

• 作者: 刘洋
• 来源期刊: 现代计算机
• 关键词: 机器人 逆运动学 多目标优化 多目标粒子群算法
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 字数: 4153字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-1423.2020.10.003

摘要

为了实现对机器人末端控制器的位姿控制,必须对机器人进行逆运动学求解.经典的单目标优化方法仅能满足对位置精度的控制,无法同时对姿态精度进行控制.针对这一问题,采用多目标优化的方式,提出基于多目标粒子群算法的机器人逆运动学求解方法.仿真结果表明,该方法同时实现对位置精度和姿态精度的控制,可以满足实际应用的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘洋	四川大学计算机学院	189	780	14.0	20.0