欠驱动平面机器人逆运动学求解研究--粒子群优化神经网络算法求解

• 作者: 何元烈 徐扣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动平面机器人 逆运动学 粒子群 神经网络 角度误差
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 54-58,151
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3742字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1512-0254

摘要

针对欠驱动平面机器人三连杆简化模型，分析模型的动力学方程及其积分特性，采用模型退化方法，将该模型的方程式从部分可积降阶为两个完全可积的子方程式，计算关节之间的角度约束关系。为克服粒子群算法实现逆运动学求解收敛慢、易陷入局部最优等缺陷，依据得到的关节角度约束关系，以实际角度与理想角度的误差平方和作为适应度函数，提出利用粒子群优化神经网络的学习型算法进行求解。仿真实验验证了方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何元烈	广东工业大学计算机学院	28	125	7.0	10.0
2	徐扣	广东工业大学计算机学院	1	3	1.0	1.0