差分粒子群算法在PUMA机器人逆运动学求解中的应用

• 作者: 汪院林 袁安华 袁锐波
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 正运动学 差分粒子群算法 收敛速度 位姿矩阵 逆运动学解
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 203-207
• 页数: 5页
• 分类号: TP319
• 字数: 4957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.191724

摘要

传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法.将计算出的旋转关节变量θ1～θ6代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵Tˉ;通过计算分析T与Tˉ 相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求.基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁锐波	昆明理工大学机电工程学院	66	343	9.0	16.0
2	汪院林	昆明理工大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0
3	袁安华	昆明理工大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0