基于2D激光扫描到子图匹配的SLAM方法

• 作者: 丁元浩 吴怀宇 陈洋
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 子图 扫描匹配 Ceres优化 闭环
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 多媒体技术
• 页码范围: 3458-3463
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2020.12.024

摘要

针对室内环境下的2D激光同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,提出一种改进的扫描匹配方法,扫描到子图匹配.用连续的激光扫描帧构建子图,对齐新的扫描帧到邻近的子图以产生约束,通过高斯牛顿求解约束并估计新的子图,利用Ceres优化来进行闭环,生成全局一致地图.经在室内条件下的测试,定位误差控制在0.4 m以下,制图误差控制在0.5 m左右,在激光匹配效率方面,相比传统方法提高了38.24％,实验结果表明,该方法可以有效提高定位与制图的精度和激光匹配效率.