超长车体AGV落布小车控制系统设计研究

• 作者: 段博 余联庆 樊飞
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 超长车体 双驱双向双磁导航 落布小车 模糊PID 常规PID
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 79-84
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.12.079

摘要

为了解决纺织车间人工落布搬运效率低,降低用工成本,提高自动化水平等问题,设计开发一款实用新型AGV自动落布小车.控制系统以西门子S7-1215C为控制核心,采用模块化的编程思想,设计控制系统的总体结构.针对超长车体规格,提出双驱(四轮)双向双磁导差速转向控制算法,并建立小车寻迹转向运动学模型,进行理论计算与分析,得出各驱动轮之间速度关系.最后设计模糊自适应PID控制器,并进行Matlab仿真实验,验证了控制系统采用模糊PID较常规PID具有更优的动静态稳定性,为后续控制系统优化设计奠定了基础.