两阶段搜索的A*全局路径规划算法

• 作者: 蒋超 赵卫东
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 A*算法角度约束两阶段搜索
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 249-253
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.12.039

摘要

A*算法通过启发函数来规划路径,规划出的路径易出现转折点,不符合机器人运动学原理.针对这一问题,提出一种改进的A*算法.采用添加角度约束的方式重新定义评价函数,并引入新的约束函数,同时采用两阶段搜索方式,在降低折点以及转折角度上效果显著.实验结果验证了两阶段搜索的A*算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵卫东		17	27	3.0	4.0
2	蒋超		2	0	0.0	0.0