ROS的服务类移动机器人SLAM导航的研究

• 作者: 张宏宇 赵梦成 黎昱宏
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术版
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 机器人操作系统 SLAM 粒子
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 页码范围: 274-276
• 页数: 3页
• 分类号: TP391

摘要

近年来,随着人工智能的迸发,计算机的各项技术的突破,硬件技术的发展。机器人行业也取得了新的进展。服务类移动机器人的研发也不限于实验室,慢慢走出实验室而开始商用。对于服务类移动机器人来说,SLAM(同时定位于地图构建)是关键技术,也是目前研究的主要方向和热门。本文主要针对室内移动机器人的探究,使用ROS平台和Gazebo试验和仿真SLAM。一开始介绍本文的研究背景和近年来国内外的服务类移动机器人的现状。其次介绍了本文所用到的移动平台,和介绍ROS机器人操作系统。之后介绍SLAM的概率学模型,在概率学模型上添加地图。最后开始试验对SLAM的测试,在未知环境下实现了地图构建和导航。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵梦成	中山大学新华学院	2	0	0.0	0.0
2	黎昱宏	中山大学新华学院	2	0	0.0	0.0
3	张宏宇	中山大学新华学院	2	0	0.0	0.0