基于Kalman滤波的室内无人机实时定位算法研究

• 作者: 侯杨阳 华壮
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像机标定 目标识别与跟踪 Kalman运动估计 内存映射
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 13-15,19
• 页数: 4页
• 分类号: V279|TN98
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2020.16.004

摘要

文章针对小型无人机在室内这一类环境的识别与跟踪进行了研究.利用标志小球作为机身特征点,可以实现无人机的快速捕捉和实时跟踪;在此基础上加入Kalman滤波运动估计,去除跟踪过程中的噪声干扰;最后计算出目标三维信息,并利用Windows内存映射技术将该数据传输给访问进程,实现了室内小型无人机位置信息的实时捕捉和传输,为其自主飞行提供了可靠的数据依据.