基于边界的无人机主动SLAM算法

• 作者: 沈永福 王希彬
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 主动同步定位与地图构建 边界 扩展卡尔曼滤波 无人机
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 飞行器工程
• 页码范围: 461-464
• 页数: 4页
• 分类号: V24
• 字数: 2586字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7682/j.issn.1673-1522.2014.05.013

摘要

同步定位与地图构建技术是无人机实现真正自主导航的关键。为克服被动同步定位与地图构建算法的缺陷，研究了基于边界的无人机主动同步定位与地图构建算法。在无人机的探测区域周围产生候选边界点，通过建立合理的目标函数，从候选边界点中选择目标点，控制无人机朝该目标点方向运动，再运用扩展卡尔曼滤波算法更新无人机的运动状态。通过建立的无人机简化模型，对提出的算法和随机同步定位与地图构建算法进行对比研究，仿真结果表明该算法是有效可行的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王希彬	海军航空工程学院控制工程系	31	117	7.0	9.0
2	沈永福		4	4	1.0	2.0