基于最优控制的无人机主动SLAM航迹规划

• 作者: 宋广大 杨飞 王希彬
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 SLAM 最优控制 航迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 系统建模与仿真
• 页码范围: 55-57
• 页数: 3页
• 分类号: TP202
• 字数: 1792字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.12.014

摘要

为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性,加快无人机所处环境的搜索速度,设计一种基于最优控制的主动SLAM航迹规划算法.综合考虑各种因素,利用平均信息增益和新探索地标环境的表示方法,设计一种新的目标函数,将无人机SLAM作为组合优化问题进行处理,以达到最优控制全局优化的目的,同时在建立的简化无人机运动模型基础上进行验证.仿真结果表明:该算法有效、可行,且优于随机SLAM算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王希彬	海军航空大学航空基础学院	31	117	7.0	9.0
2	宋广大	海军航空大学保障部	1	1	1.0	1.0