全自动泊车系统路径规划与非时间系滑模跟踪

• 作者: 于晓喜 桑建兵
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 交通运输
• 关键词: 全自动泊车系统 微分平坦 非时间参考 滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 243-247
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP23|U461
• 语种: 中文

摘要

为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法.分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径.分析了随时间单调递增的非时间参考量,建立了在非时间参考系下的路径跟踪误差模型;在非时间参考系下设计了滑模面和控制律,并证明了Lyapunov意义下的稳定性.经仿真验证可以看出,基于微分平坦原理可以规划出一条最优的泊车路径;同时使用PID控制器和非时间参考滑模控制器对泊车路径进行跟踪,PID控制器的最大纵向误差是滑模控制器的3.57倍,最大方位角误差是滑模控制器的1.67倍,证明了非时间滑模控制器对泊车路径具有更高的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	桑建兵		21	99	7.0	9.0
2	于晓喜		6	4	1.0	2.0