基于双曲正切函数的工业机器人滑模控制算法分析

• 作者: 郑银湖 宋永胜 邓静
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模控制 双曲正切函数 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（22）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2020.22.032

摘要

滑模控制方法具备很好的不变性和抗扰动性能,这得益于系统状态沿滑模面不断滑动.但由于其控制量变化较快,电机遭受的冲击较大,给实际应用造成了一定困难.针对此问题,文章通过将传统滑模控制算法与双曲正切函数进行结合,优化传统滑模控制算法,使得系统在维持原有性能的基础上大幅度削减控制输入信号的抖振问题.理论分析表明,在该方法作用下,系统是渐进收敛的.仿真结果验证了其有效性.