基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法

• 作者: 吴学易 李健明 王军雷
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 轨迹跟踪 两点预瞄 位姿预测 位姿补偿 最优转向角 智能网联汽车
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: U462
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.21.013

摘要

针对单点预瞄、模糊控制等轨迹跟踪算法鲁棒性低以及模型预测控制算法计算量大、参数不易确定的问题,提出基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法.通过建立目标车辆的运动学模型,在轨迹跟踪建模时进行位姿补偿,降低执行机构延时;使用预瞄算法,构建智能车转向模型,求解最优方向盘转角.实车测试结果表明,所提轨迹跟踪算法通过对位姿进行实时补偿,可以进一步减小横向误差,具有实时性高,鲁棒性好的特点,能够满足智能网联汽车实际运行需要.