基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究

• 作者: 倪兰青 林棻 王凯正
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 预瞄模型 二自由度车辆模型 线性二次型最优状态调节器 四轮转向控制器
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: U463.52+6
• 字数: 3159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2017.03.004

摘要

针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合.以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角.将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径.仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林棻	南京航空航天大学车辆工程系	44	292	10.0	15.0
2	倪兰青	南京航空航天大学车辆工程系	3	37	3.0	3.0
3	王凯正	南京航空航天大学车辆工程系	3	41	3.0	3.0