双预瞄点智能车大曲率路径的横纵向模糊控制

• 作者: 刁勤晴 张雅妮 朱凌云
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车 模糊逻辑 大曲率 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1445-1452
• 页数: 8页
• 分类号: U461
• 字数: 6546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.12.010

摘要

针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及驶入弯道车速过高的问题,提出了一种基于动态双点预瞄策略的横纵向模糊控制方法.建立了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,给出了弯道安全车速的确定方法以及双点预瞄动态调节流程,介绍了横纵向模糊控制器的设计方法.所设计的控制系统能根据道路曲率和实时车速调节预瞄距离,既确保了车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又保证了驶入弯道前以及在弯道中的车速始终处于安全范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱凌云	重庆理工大学计算机科学与工程学院	25	80	5.0	7.0
2	刁勤晴	重庆理工大学计算机科学与工程学院	4	5	1.0	2.0
3	张雅妮	重庆理工大学计算机科学与工程学院	5	21	3.0	4.0