双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制

• 作者: 刁勤晴 张雅妮 朱凌云
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车 双点预瞄 大曲率 横向控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 车辆工程·智能汽车专栏
• 页码范围: 32-40
• 页数: 9页
• 分类号: U461
• 字数: 6091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.04.005

摘要

针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法.首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略,给出了模糊控制器的设计方法并采用遗传算法进一步优化了控制器的控制规则,最后通过仿真实验验证了控制器的有效性及准确性.结果表明:所设计的控制系统能根据前方道路的曲率及车速实时调节预瞄距离,既能确保车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又能保证车速在弯道中处于预定的受控范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱凌云	重庆理工大学计算机科学与工程学院	25	80	5.0	7.0
2	刁勤晴	重庆理工大学计算机科学与工程学院	4	5	1.0	2.0
3	张雅妮	重庆理工大学计算机科学与工程学院	5	21	3.0	4.0