基于最优预瞄的智能车变道控制

• 作者: 邱少林 钱立军 陆建辉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 智能车 变道 最优预瞄 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2778-2783
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.23.002

摘要

针对智能车主动变道过程中的轨迹跟踪控制问题,基于"预瞄跟随"控制理论及"车辆道路"模型提出了最优预瞄轨迹跟踪控制模型,并依据线性二次型调节器(LQR)理论设计了轨迹跟踪控制器,获得了最优转向盘转角输入,以实现智能车变道轨迹跟踪.在MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真环境下构建了智能车的变道决策模块、变道参考轨迹模块和跟踪控制模块,实现了智能车在30 km/h、50 km/h和70 km/h速度下的仿真验证.结合实车测试结果验证了所设计控制器的精确度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱立军	合肥工业大学汽车与交通工程学院	117	1759	22.0	37.0
2	陆建辉	合肥工业大学汽车与交通工程学院	5	11	2.0	3.0
3	邱少林	合肥工业大学汽车与交通工程学院	2	2	1.0	1.0