基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

• 作者: 丁可 杨威 梁锋华 熊周兵 郑玲 黎予生
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 两段式泊车 函数拟合 预瞄模糊控制 PreScan
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 14-22
• 页数: 9页
• 分类号: U491.7
• 字数: 3344字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2017.02.003

摘要

针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径.建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证.仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑玲	重庆大学机械传动国家重点实验室	114	1574	23.0	35.0
2	杨威	重庆大学机械传动国家重点实验室	14	66	5.0	8.0
3	熊周兵		2	14	2.0	2.0
4	丁可		1	10	1.0	1.0
5	梁锋华		1	10	1.0	1.0
6	黎予生		3	58	3.0	3.0