基于LQR控制的机器人自行车静态平衡研究

• 作者: 古文生 周全 熊超伟 王峰
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术版
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人自行车 静态平衡 动力学建模 LQR控制算法 STM32 陀螺仪
• 年，卷（期）: dnzsyjsxsb_2020,（4）
• 页码范围: 192-194
• 页数: 3页
• 分类号: TP2

摘要

针对本团队目前研究的机器人自行车静态平衡控制,使机器人自行车达到自动静止的目的。本文在对该系统进行动力学建模的基础上,设计了一种基于LQR控制的算法,完成机器人自行车静态平衡系统。该机器人自行车是在一辆自行车的基础上改装的,要使它能够静止不倒下,我们先让前轮摆到90度。利用陀螺仪等传感器进行实时检测系统的状态,然后STM32程序通过LQR算法输出控制力矩给前轮电机,改变当前机器人自行车的状态,使系统达到静止平衡的状态。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王峰	广东工业大学信息工程学院	65	112	6.0	8.0
2	熊超伟	广东工业大学信息工程学院	9	6	2.0	2.0
3	古文生	广东工业大学信息工程学院	2	2	1.0	1.0
4	周全	广东工业大学信息工程学院	4	2	1.0	1.0