一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

• 作者: 姚楚阳 刘爽
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站巡检机器人 运动控制 路径规划 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 116-122
• 页数: 7页
• 分类号: TM63|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14135/j.cnki.1006-3080.20191203005

摘要

针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机器人的控制精度.最后,设计了升降平台和摄像头云台的控制方法.为了验证该控制系统方案的可行性,在室内环境进行了实验,结果表明机器人在执行完多次巡检任务后位置累积误差范围为10 cm,可以准确采集到电力设备图像数据,满足变电站巡检任务要求.