一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法

• 作者: 田苗 关棒磊 孙放 苑云 于起峰
• 来源期刊: 光学学报
• 关键词: 机器视觉 位姿估计 多相机系统 自动驾驶
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 机器视觉|Machine Vision
• 页码范围: 74-81
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS202141.0515001

摘要

自动驾驶应用中,基于视觉的相对位姿估计是实现无人驾驶汽车自动定位的核心技术之一.针对单目视觉系统的视场范围较小以及双目视觉系统需要公共视场等问题,提出一种无公共视场的多相机系统相对位姿解耦估计方法.利用场景中远、近点的不同特性对旋转矩阵和平移向量进行解耦估计.对远处场景特征点采用直方图投票法求解相对旋转矩阵,在相对旋转矩阵已知的条件下,对近处场景特征点采用采样高度法求解相对平移.通过仿真模拟和实际实验对所提方法的可行性、鲁棒性和精度进行验证.实验结果表明,所提方法的相对姿态精度优于0.05°,相对平移向量方向精度优于2.5°,具有较高的精度和较好的鲁棒性.