六轮摇臂-悬架式星球车全动力学建模与分析

• 作者: 高大伟 黄铁球 邢琰
• 来源期刊: 航天控制
• 关键词: 摇臂-悬架式星球车 动力学建模 拉格朗日方程 轮壤接触动力学
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制|Guidance, Navigation and Control
• 页码范围: 46-51,63
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.2|V411.8
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3242.2021.01.008

摘要

针对星球车运行过程中存在的滑转和滑移问题,以21自由度的六轮摇臂-悬架关节式星球车为研究对象,采用多体动力学方法完成运动学描述,分析其受力状态,采用拉格朗日方程建立整车动力学模型,并依据经典地面接触力学理论,引入滑转与滑移项,建立全动力学模型并进行仿真验证.该动力学模型为星球车运动控制系统的设计提供了理论基础.