六圆柱轮式月球车动力学建模与仿真

• 作者: 方海涛 董玉红 邓宗全
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六圆柱轮 动力学 建模 凯恩方法
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 192-197
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3038字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.02.014

摘要

为了实现月球车的运动控制与自主避障, 对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究.根据该六轮月球车的机构原理和结构特点, 分析了车轮的受力情况, 并根据车辆动力学理论给出了简化计算公式.利用凯恩方法建立了月球车的动力学方程, 并提出了基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案, 利用MATLAB/Simulink完成了动力学模型和控制方案的仿真分析.研究结果表明,基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案是可行的, 可以使月球车跟踪期望轨迹, 并按轨迹跟踪的精度要求来选择控制器的参数, 使得轨迹控制既满足位置精度, 同时也满足速度精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	董玉红	哈尔滨工业大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
3	方海涛	哈尔滨工业大学机电工程学院	12	125	6.0	11.0