六圆柱-圆锥轮式月球车多轮协调运动控制研究

• 作者: 方海涛 董玉红 邓宗全 陶建国
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六圆柱-圆锥轮式 月球车 运动学约束 协调运动
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: TP272
• 字数: 2593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.01.015

摘要

月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提.为实现月球车前进、后退和转向等基本运动功能,对六圆柱-圆锥轮式月球车的多轮协调运动控制进行了研究.根据六圆柱-圆锥轮式月球车的机构原理和结构特点,给出了月球车车轮的运动学约束条件,建立了月球车的运动学约束模型,针对月球车的基本运动要求,推导了月球车六轮协调运动的控制模型,并基于实时Linux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统,对月球车的运动控制进行了实验研究.研究结果证实了六轮协调运动控制模型的正确性,为月球探测车的运动控制系统设计及月球车的自主避障功能等奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	董玉红	哈尔滨工业大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
3	陶建国	哈尔滨工业大学机电工程学院	37	356	10.0	18.0
4	方海涛	哈尔滨工业大学机电工程学院	12	125	6.0	11.0