基于激光雷达的SLAM和融合定位方法综述

• 作者: 代凯 申棋仁 吴官朴 赵阳 马芳武
• 来源期刊: 汽车文摘
• 关键词: 激光雷达 无人驾驶 同步定位和建图 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19822/j.cnki.1671-6329.20200167

摘要

基于激光雷达的同步定位和建图(SLAM)及融合定位技术是无人驾驶的关键技术.激光雷达可以从环境中获取精确的距离及强度信息,被广泛应用于高精度地图构建及基于地图的匹配定位,可有效增强基于卫星定位在弱GNSS区域的鲁棒性.基于当前无人驾驶背景下激光SLAM及融合定位方法的研究现状,对应用于无人驾驶车辆的激光SLAM和融合定位方法的架构原理、标志性成果和研究热点展开综述,并探讨其发展趋势.