基于改进蚁群算法的月面机器人的路径规划及虚拟仿真

• 作者: 刘畅 王逸璇 王婧馨 张富照 张雪芹 曹涛
• 来源期刊: 飞控与探测
• 关键词: 月面机器人 路径规划 蚁群算法 人工势场 unity3D
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 导航制导与控制技术|Navigation,Guidance and Control Technology
• 页码范围: 23-33
• 页数: 11页
• 分类号: TN911.73|TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对月面机器人在复杂地形下的路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.算法构建了栅格化地形图,基于人工势场法改进了蚁群算法的启发函数,加快了算法收敛速度;引入空间信息素划分方法,提高了蚁群在最短路径附近区域的搜索能力;实验证明,改进后的蚁群算法,路径规划成功率显著提高,收敛速度加快.在算法规划出月面机器人的最短路径后,采用虚拟仿真技术,基于unity3D构建虚拟月面环境和月球车,直观地展示了月面机器人在月面环境下的路径规划效果.