基于LabVIEW的一种柔性机械臂减振控制系统研究

• 作者: 李永超 任豪 夏瑞强
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: LabVIEW 柔性机械臂 减振控制 运动参数配置
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 46-48,173
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.01.013

摘要

针对柔性机械臂在运动结束后的残余振动问题,提出一种减振控制系统的研究方法和实验平台的搭建.根据欧拉—伯努利梁理论,利用拉格朗日方程建立柔性机械臂的数学模型,基于LabVIEW和NI板卡搭建柔性机械臂减振控制系统实验平台.将机械臂的运动分解为加速、匀速和减速的三段式运动,结合柔性臂的振动固有周期,提出了配置梯形速度曲线的电机控制方法,并以镀锌薄钢板为研究对象进行了实验研究.结果证明,该柔性机械臂减振控制实验平台搭建准确、有效,合理地利用柔性臂的一阶振动周期,可以大幅减少系统残余振动的抑制量.