基于backstepping方法的两轮移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 陈滢 陈炜 杨贺贺 孙玉超 吴航
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 关键词: 两轮移动机器人 动力学 轨迹跟踪 backstepping方法
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2021.03.001

摘要

主要利用backstepping方法实现对两轮移动机器人基于动力学模型的控制系统设计与轨迹跟踪.首先,利用牛顿-欧拉公式对两轮移动机器人进行动力学建模;其次对两轮移动机器人的动力学模型进行解耦;最后,利用backstepping方法完成了对移动机器人的轨迹跟踪控制.数值仿真验证了backstepping控制方法的有效性,以及该方法应用于两轮移动机器人轨迹控制的可行性.