基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制

• 作者: 李静 王晨 张家旭
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车动力学 车轮滑移率跟踪控制 自适应控制 快速终端滑模控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 169-176
• 页数: 8页
• 分类号: U461
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2021.01.020

摘要

针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略.基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力的影响考虑成未知参数.利用双曲正切函数和终端吸引因子设计改进的跟踪微分器,平滑车轮滑移率跟踪误差和估计车轮滑移率跟踪误差的一阶导数.以车轮滑移率跟踪控制模型和改进的跟踪微分器输出为基础,基于自适应快速终端滑模控制理论,设计对复合干扰项具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制律;基于投影算子理论设计自适应律来实时补偿未知参数,利用LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用车辆动力学软件仿真验证提出的控制律的可行性和有效性.结果表明,提出的车轮滑移率跟踪控制策略具有精度高和鲁棒性强的优点.