基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划

• 作者: 任红格 胡鸿长 史涛
• 来源期刊: 华北理工大学学报（自然科学版）
• 关键词: 全局路径规划 蚁群算法 改进路径搜索策略 时空信息交互
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、电子|Machinery and Electronics
• 页码范围: 102-109
• 页数: 8页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2716.2021.02.015

摘要

针对当前传统蚁群算法应用移动机器人全局路径规划中存在搜索效率低下,收敛速度慢,容易陷入局部最优等问题,提出了一种改进蚁群算法.改进的算法修改了传统的蚂蚁路径搜索策略,并将地图目标点信息加入启发函数中,同时基于算法时间信息和地图空间信息来更新信息激素.实验结果表明,在复杂环境中,改进蚁群算法相对于传统蚁群算法不仅能规划出更优的路径,而且收敛速度也更快.