基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法

• 作者: 胡章芳 曾念文 罗元 肖雨婷 钟征源
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 关键词: 视觉词袋 光照不变图 闭环检测 同步定位与建图
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 光电子学工程与应用|Optoelectronic Engineering and Applications
• 页码范围: 586-591
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.12178/1001-0548.2020272

摘要

当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环.该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图-光照不变图的视觉词典,对每帧图像计算两个直方图和相似性得分,通过最终的得分矩阵来判断是否闭环.实验结果表明,与传统的视觉词典法相比,该文提出的闭环检测算法对环境的光照变化具有较好的鲁棒性.