基于光流法和模糊控制的扑翼飞行器避障研究

• 作者: 付强 王进 宫乐 王靖元 贺威
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 关键词: 稠密光流 单目视觉 避障 扑翼飞行器 模糊控制
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 206-215
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 英文

摘要

扑翼飞行器是一种仿生机器人,其翅膀可以像鸟和昆虫的翅膀一样上下扑动.本文提出了一种基于视觉的扑翼飞行器避障方法.首先,使用稠密光流算法计算机载图像传输摄像机拍摄的第一视角视频帧的光流场.基于所获取光流信息作为输入量,设计模糊避障控制器来给出扑翼飞行器的导航指令.实验结果表明,本文所提出的避障方法能够准确识别障碍物,实现扑翼飞行器的避障.