工业机器人用RV减速器随转速变化的频率特性

• 作者: 闫泳琪 杨小军 雷有巧 王鑫
• 来源期刊: 上海计量测试
• 关键词: RV减速器 转速 振动特性 频率特性
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 学术论文|Academic Papers
• 页码范围: 11-13,17
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2235.2021.02.005

摘要

通过机器人减速器综合测试系统及振动测试系统,采集RV减速器随转速变化的振动信号,利用MATLAB进行傅里叶变换得到频谱图,对比分析不同输入转速下的频谱图,总结随转速变化的振动特性.研究发现了RV减速器在不同转速下的主要峰值及幅值变化情况,得到在RV减速器进入疲劳失效以前,影响机器人精度的抖动因素主要来源于结构固有频率以及特征频率与固有频率发生的共振的结论.