时变故障下四旋翼无人机的自适应容错控制

• 作者: 郑俊哲 宋占魁
• 来源期刊: 大连工业大学学报
• 关键词: 四旋翼无人机 容错控制 自适应控制 Nussbaum增益函数
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学与技术|Information science & technology
• 页码范围: 222-229
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19670/j.cnki.dlgydxxb.2021.0702

摘要

针对四旋翼无人机执行器部分失效以及遭受外界扰动等问题,提出了一种基于系统输出约束的自适应控制策略,该方法可以实现在时变故障下的姿态跟踪控制问题.结合自适应滑模控制理论和Nussbaum增益函数,设计了一种能够补偿故障损失、适应时变扰动的自适应容错控制器.而且,使用该控制器不需要实时进行故障检测和系统模型的重构.通过严格数学分析证明跟踪误差可以收敛到平衡点的临域内.与其他文献中控制器进行仿真对比,结果验证了所设计控制器在应对突发时变故障时,跟踪误差超调量最小,对期望信号的跟踪效果更优越.