旋翼无人机自主降落于运动无人艇的控制研究

• 作者: 孙雨婷 李浩东
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自主降落 旋翼无人机 运动控制 视觉引导
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 86-89
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.01.019

摘要

无人机与无人艇组成空水作业系统,可以大幅度提高系统完成作业的能力和效率,因此对旋翼无人机在运动无人艇上自主降落控制进行了研究.无人机基于通信获取的无人艇的运动信息和自身的GPS信息,配合视觉算法对降落标识进行识别和定位的计算结果信息实现对无人艇的位置跟踪.无人机根据获取的无人艇的姿态信息进行姿态跟踪后保持对无人艇的位置姿态跟踪并执行无人机自主降落操作.搭建了四旋翼无人机和无人艇组成的空水系统进行实验,结果表明,该系统能够可靠地完成无人机自主降落过程中各个阶段的任务,验证了系统的可行性.