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基于迭代无迹卡尔曼滤波的水下组合导航
基于迭代无迹卡尔曼滤波的水下组合导航
作者:
付凤婷
褚振忠
朱大奇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
组合导航
水下
无迹卡尔曼滤波
迭代
数据融合
摘要:
研究了超短基线定位系统、多普勒测速仪以及电子罗盘相结合的水下机器人组合导航问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(IUKF)的水下多传感器组合导航融合算法,降低了传统无迹卡尔曼滤波器中过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵对滤波精度和响应时间的影响.该方法通过对多传感器数据融合结果进行多次迭代,提高了水下多传感器组合导航精度.通过多传感器的水池实验和仿真分析,验证了水下组合导航算法的可行性和有效性.
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文献信息
篇名
基于迭代无迹卡尔曼滤波的水下组合导航
来源期刊
华东理工大学学报(自然科学版)
学科
关键词
组合导航
水下
无迹卡尔曼滤波
迭代
数据融合
年,卷(期)
2021,(2)
所属期刊栏目
信息科学与工程|Information Science and Engineering
研究方向
页码范围
247-254
页数
8页
分类号
TP391.8
字数
语种
中文
DOI
10.14135/j.cnki.1006-3080.20191202006
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迭代
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华东理工大学学报(自然科学版)
主办单位:
华东理工大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1006-3080
CN:
31-1691/TQ
开本:
16开
出版地:
上海市梅陇路130号
邮发代号:
4-382
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
3399
总下载数(次)
2
总被引数(次)
27146
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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