水面无人艇的多方向路径规划方法

• 作者: 杜贻群 黄静 张华军
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 关键词: 水面无人艇 栅格法 Dijkstra算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 专题:无人作战系统|Unmanned Operational System
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82|U666
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2021.04.002

摘要

针对水面无人艇直航最短路径优化问题,采用栅格法进行二维环境建模以分离障碍物与可行域,在此基础上,对传统Dijkstra算法的四方向搜索进行改进,设计了一种多方向路径搜索算法,不仅使算法搜索速度得到大幅提高,还能满足无人航行器在实际航行时具备任意方向航向的要求.结合实际海洋环境对所提出的多方向搜索算法性能进行对比与分析,测试结果表明,多方向路径搜索算法比基本的四方向搜索算法获得的路径更短、转折角更少、转向更平滑,符合实际应用需求.