多关节机械臂反演滑模神经网络干扰观测器控制

• 作者: 李正楠 殷玉枫 张锦 祁辰
• 来源期刊: 机械设计
• 关键词: 多关节机械臂 反演滑模 神经网络 自适应 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 现代装备设计技术与实例分析|Mordern equipment design technology and analysis of examples
• 页码范围: 126-131
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文

摘要

多关节机械臂在建模过程中存在不确定干扰和建模误差,对机械臂的控制系统带来了许多不良的影响.为此,文中研究了一种反演滑模神经网络干扰观测器控制策略.文中采用非线性干扰观测器对多关节机械臂的外部不确定干扰进行观测补偿,且无需外界不确定干扰的上界先验知识.对于建模过程中存在的不确定性,采用反演滑模神经网络自适应控制,运用神经网络建模误差进行逼近,并采用自适应策略对网络权值进行自适应改变.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB仿真,通过与传统滑模神经网络控制相比较,仿真结果表明该控制算法有效提高了机械臂末端轨迹跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤.