基于SLAM与深度学习的植保机导航系统设计

• 作者: 曹阳阳 罗印升 刘亚东 宋伟 陈传毅
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 激光SLAM 植保机 深度学习 目标检测 导航
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 软件与仿真
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2021.01.030

摘要

随着智能植保机的广泛应用,其自主定位与导航要求更高,PS/INS组合导航系统存在遮挡物导致信号弱、民用型导航偏差较大局限性,基于激光的自主定位建图技术(SLAM)在现代农业大棚中有精度高、灵活性好等优点,但激光SLAM技术存在激光点云扫描不能准确区别目标农作物和其他障碍物,从而难以保障植保机运行轨迹的正确性.提出了基于激光SLAM技术、ROS系统融入深度学习的目标检测算法,以正确区分扫描目标物体,从而为基于SLAM技术的植保机提供了更为有效的导航方法,提高其工作效率.