一种自适应混合滤波铁塔姿态解算方法

• 作者: 岑海伦 熊鸣 王丽婕 李广元
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应互补滤波 非重力加速度 强跟踪卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TM757
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2021.06.006

摘要

姿态解算精度是制约铁塔姿态监测准确性的主要因素,针对低成本的惯性传感器存在精度低、抗干扰性较差的问题,提出一种自适应互补滤波与强跟踪卡尔曼混合滤波算法.首先利用互补滤波算法融合加速度计和陀螺仪传感器信息,根据载体非重力加速度调整PI控制器参数,自适应补偿陀螺仪角速度;再将滤波解算的角速度向量作为强跟踪卡尔曼滤波的输入矩阵,并通过比例因子实现对量测噪声方差自适应修正,最后经强跟踪卡尔曼滤波后得到姿态估计.通过转台设计静态和动态实验,实验结果表明:混合滤波在静态环境中能抑制姿态角波动,动态环境中能够较好地跟踪姿态变化.