风扰动下空投型AUV的飞行姿态控制研究

• 作者: 赵凤烨 冯正平
• 来源期刊: 装备制造技术
• 关键词: 空投型AUV 姿态控制 气动力参数 风扰动
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: P756
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2021.01.009

摘要

空投型水下机器人(AUVs)在空中的运动特性是其概念设计阶段的重要依据及理论基础.以空投型AUV作为研究对象,建立AUV/减速伞系统的九自由度模型,并设计AUV飞行姿态控制器令其以期望姿态入水.在建模过程中应用Missile Datcom软件实现对AUV本体气动力参数的估算,并基于软件计算结果对计算过程进行简化、验证.最终完成在风扰动下AUV/减速伞系统的飞行姿态仿真分析,结果表明设计的鲁棒性控制器可以保证AUV以接近期望姿态入水.