基于随机行走的群机器人二维地图构建

• 作者: 陆国庆 孙昊
• 来源期刊: 计算机应用
• 关键词: 群机器人 随机行走 地图构建 布朗运动 移动机器人
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 前沿与综合应用|Frontier and comprehensive applications
• 页码范围: 2121-2127
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2020081239

摘要

机器人在未知环境自主探索时,需要快速准确地获取环境地图信息.针对高效探索和未知环境的地图构建问题,将随机行走算法应用于群机器人的探索中,机器人模拟布朗运动,对搜索区域建图.然后,改进了布朗运动算法,通过设置机器人随机行走时的最大旋转角度,来避免机器人重复性地搜索一个区域,使机器人在相同时间内探索更多的区域,提高机器人的搜索效率.最后,通过搭载激光雷达的多个移动机器人进行了仿真实验,实验分析了最大转角增量、机器人数量以及机器人运动步数对搜索区域的影响.