煤矿机器人轨迹跟踪自抗扰控制研究

• 作者: 徐伟锋 金向阳
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 煤矿机器人 自抗扰控制 轨迹跟踪 控制器
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 57-59
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202103017

摘要

针对在煤矿井下复杂环境中煤矿机器人运行存在轨迹跟踪偏差大、精度低等问题,通过煤矿机器人运动分析,采用改进的非线性函数和扩张状态观测器,提出一种新式轨迹跟踪自抗扰控制系统.利用非线性多阶滑模控制规律,实时进行轨迹跟踪误差纠偏控制,确保系统收敛于目标轨迹,实现高精度轨迹跟踪控制.研究结果表明,与传统算法对比,该系统具有先进性和有效性,满足煤矿机器人轨迹跟踪高精度控制的要求.