局部信息联通的多无人机协同控制过程仿真研究

• 作者: 李向阳 张志利 张宁 桂毅 李嘉
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 关键词: 局部信息联通 多无人机 协同控制 状态控制信息模型 航迹规划 威胁规避
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 专栏:过程控制仿真
• 页码范围: 1501-1513
• 页数: 13页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.21-0461

摘要

针对局部信息联通条件下多无人机的协同控制要求,基于多层结构创建多无人机系统分布式体系架构,提出多层分布式多无人机系统的通信网络拓扑结构、状态控制信息模型和智能化自组网机制,确保多个无人机在局部信息联通下的可靠交互通信;采用局部状态预测和分布式迭代优化的协同碰撞规避策略,结合在线协同航迹规划和威胁规避控制方法,实现了多无人机任务执行过程的协同控制.仿真实验验证了方法的有效性.