基于Halcon的工件视觉分拣系统

• 作者: 廖秉旺 林文煜
• 来源期刊: 现代信息科技
• 关键词: Halcon 视觉分拣 标定 模板匹配
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 智能制造|Intelligent Manufacturing
• 页码范围: 156-158
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.62
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.01.042

摘要

为了实现多种工件的准确抓取和分类,设计了一款基于Halcon的工件视觉分拣系统.该系统利用标定算法对标定板进行标定,得到相机坐标系与机械臂坐标系间的仿射变换矩阵,利用基于形状的模板匹配算法对工件进行匹配,结合仿射变换矩阵得到工件的位置坐标.最后将工件坐标与种类信息发送到机械臂控制器,引导机械臂对工件进行抓取与放置.经过多次分拣实验,结果表明该分拣系统可实现对工件的准确分拣.