机器人仿真系统碰撞检测技术研究

• 作者: 廖伟东 李俊渊 黄昕
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 碰撞检测 机器人仿真系统 八叉树结构 三角形面片
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.09.013

摘要

为了保证人机安全,需要对机器人作业轨迹进行避碰检查.针对机器人仿真系统中的碰撞检测问题,研究一种基于八叉树结构的层级式三角形面片碰撞检测模型,以包围盒干涉检查作为粗检测,三角形面片相交检测作为精检测.为提高三角形相交检测效率,提出一种基于截距式方程的三角形干涉算法.将三维空间中的三角形映射到二维平面,避免了传统三角形相交检测中标量判别法与矢量判别法的复杂计算.最后在机器人仿真系统中验证了该碰撞检测算法的有效性.