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双机器人协调系统的碰撞检测问题研究
双机器人协调系统的碰撞检测问题研究
作者:
孟庆鑫
李平
王立权
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
双机器人协调
碰撞检测
MOTOMAN UP6机器人
无碰撞轨迹规划
摘要:
针对双机器人系统松协调状态下的运动,研究了其在公共空间中的碰撞检测问题.在已知两机器人运动路径的前提下,利用简单几何模型对机器人进行建模,通过求解模型间的Euclidean长度来表示任意时刻两机器人间的距离,并利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件优化求解最短距离来实现对碰撞的检测.通过引入位置参数,可以将三维的碰撞空间转化为二维的碰撞区域,并在双MOTOMAN UP6机器人系统中对该问题进行了仿真试验,为进一步开展双机器人系统无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础.
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多机器人协调
移动机器人
体系结构
相关问题和技术
内容分析
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文献信息
篇名
双机器人协调系统的碰撞检测问题研究
来源期刊
哈尔滨工程大学学报
学科
工学
关键词
双机器人协调
碰撞检测
MOTOMAN UP6机器人
无碰撞轨迹规划
年,卷(期)
2005,(3)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
320-323
页数
4页
分类号
TP242
字数
2350字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1006-7043.2005.03.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
孟庆鑫
哈尔滨工程大学机电工程学院
292
2385
24.0
33.0
2
王立权
哈尔滨工程大学机电工程学院
236
1910
23.0
31.0
3
李平
哈尔滨工程大学机电工程学院
144
1467
22.0
31.0
传播情况
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
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二级参考文献(2)
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二级参考文献(1)
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引证文献(2)
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二级引证文献(2)
2009(2)
引证文献(2)
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引证文献(1)
二级引证文献(1)
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引证文献(5)
二级引证文献(4)
2014(19)
引证文献(4)
二级引证文献(15)
2015(22)
引证文献(2)
二级引证文献(20)
2016(21)
引证文献(2)
二级引证文献(19)
2017(19)
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二级引证文献(18)
2018(35)
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2019(28)
引证文献(1)
二级引证文献(27)
2020(3)
引证文献(0)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
双机器人协调
碰撞检测
MOTOMAN UP6机器人
无碰撞轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
主办单位:
哈尔滨工程大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-7043
CN:
23-1390/U
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
邮发代号:
14-111
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5623
总下载数(次)
16
总被引数(次)
45433
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