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摘要:
针对双机器人系统松协调状态下的运动,研究了其在公共空间中的碰撞检测问题.在已知两机器人运动路径的前提下,利用简单几何模型对机器人进行建模,通过求解模型间的Euclidean长度来表示任意时刻两机器人间的距离,并利用Lagrange乘子和Kuhn-Tucker条件优化求解最短距离来实现对碰撞的检测.通过引入位置参数,可以将三维的碰撞空间转化为二维的碰撞区域,并在双MOTOMAN UP6机器人系统中对该问题进行了仿真试验,为进一步开展双机器人系统无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础.
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文献信息
篇名 双机器人协调系统的碰撞检测问题研究
来源期刊 哈尔滨工程大学学报 学科 工学
关键词 双机器人协调 碰撞检测 MOTOMAN UP6机器人 无碰撞轨迹规划
年,卷(期) 2005,(3) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 320-323
页数 4页 分类号 TP242
字数 2350字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.03.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 孟庆鑫 哈尔滨工程大学机电工程学院 292 2385 24.0 33.0
2 王立权 哈尔滨工程大学机电工程学院 236 1910 23.0 31.0
3 李平 哈尔滨工程大学机电工程学院 144 1467 22.0 31.0
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研究主题发展历程
节点文献
双机器人协调
碰撞检测
MOTOMAN UP6机器人
无碰撞轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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月刊
1006-7043
23-1390/U
大16开
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14-111
1980
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