双机器人系统的协调轨迹规划问题研究

• 作者: 张贤明 李平 陈彬
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双机器人协调系统 轨迹规划 时间优化 避碰
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2835字
• 语种: 中文

摘要

同时从时间优化和动态避碰的角度分析双机器人系统的协调轨迹规划问题。依照先规划后协调的原则，构造单机器人速度-路径相平面，利用机器人的最大加、减速度在该平面规划单机器人的时间优化轨迹。通过简单几何建模，利用空间物体间的最小距离对系统运动过程中的潜在碰撞实施检测，根据时间调整的协调机制，采用在初始位置插入最小时间延迟的方法获取双机器人时间优化的无碰撞协调轨迹。最后，基于Motoman-UP6的双机器人仿真模型，验证了理论分析的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张贤明	重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心	205	1298	19.0	25.0
2	陈彬	重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心	86	439	11.0	15.0
3	李平	重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心	32	96	5.0	8.0